Please use this identifier to cite or link to this item: http://dspace.snu.edu.ua:8080/jspui/handle/123456789/3202
Title: Розробка алгоритму управління рухом мобільного робота
Authors: Деркач, М.В.
Матюк, Д.С.
Keywords: мобільний робот
алгоритм
ультразвуковий датчик
мікроконтролер
перешкода
управління
рух
Issue Date: 2019
Publisher: СНУ ім. В. Даля
Citation: Деркач М. В. Розробка алгоритму управління рухом мобільного робота / М. В. Деркач, Д. С. Матюк // Наукові вісті Далівського університету : електронне наукове фахове видання. – 2019. – №17. - DOI: https://doi.org/10.33216/2222-3428-2019-17-5
Abstract: У статті розглянута найважливіша задача в області навігації мобільних роботів – управління рухом, а саме задача розробки алгоритму управління рухом мобільного робота, оснащеного мікроконтролером та чотирма ультразвуковими датчиками. Принцип дії ультразвукових датчиків, які є дуже затребувані в робототехнічних проектах через свою відносну простоту, достатню точність та доступність, полягає в тому, що вимірюється відстань до предмету або виявляється перешкода на шляху руху робота за допомогою ультразвукових хвиль. У роботі наведено основні методи управління рухом та компоненти, які використані при розробці мобільного робота. Також наведено математичне обґрунтування й алгоритм управління руху, що базується на розташуванні мобільного робота. Алгоритм передбачає, що рух робота складається з прямолінійних відрізків окремо від розворотів на місці. При цьому мобільний робот прагне звести до мінімуму загальну подолану відстань, так що завжди відразу повертається передньою частиною до наступної точки та їде прямо до неї. Тобто розроблений алгоритм полягає у тому, що спочатку сканується довкілля для визначення наявності перешкод на шляху проходження мобільного робота. Після знаходження шляху, на якому відсутні перешкоди, мобільний робот робить розворот і починає рухатися вперед до тих пір, поки не зустрінеться з новою перешкодою. Згідно розробленого алгоритму було проведено тестування управління рухом мобільного робота, під час якого були взяті показання ультразвукових датчиків руху мобільного робота. Отримані результати підтверджують прийнятність алгоритму, здатного автоматизувати пересування робота, який є головним кроком на шляху до створення повністю автономних і багатофункціональних роботів.
URI: http://dspace.snu.edu.ua:8080/jspui/handle/123456789/3202
Appears in Collections:№ 17

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
7.pdf360,78 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.