Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал: http://dspace.snu.edu.ua:8080/jspui/handle/123456789/3202
Назва: Розробка алгоритму управління рухом мобільного робота
Автори: Деркач, М.В.
Матюк, Д.С.
Ключові слова: мобільний робот
алгоритм
ультразвуковий датчик
мікроконтролер
перешкода
управління
рух
Дата публікації: 2019
Видавництво: СНУ ім. В. Даля
Бібліографічний опис: Деркач М. В. Розробка алгоритму управління рухом мобільного робота / М. В. Деркач, Д. С. Матюк // Наукові вісті Далівського університету : електронне наукове фахове видання. – 2019. – №17. - DOI: https://doi.org/10.33216/2222-3428-2019-17-5
Короткий огляд (реферат): У статті розглянута найважливіша задача в області навігації мобільних роботів – управління рухом, а саме задача розробки алгоритму управління рухом мобільного робота, оснащеного мікроконтролером та чотирма ультразвуковими датчиками. Принцип дії ультразвукових датчиків, які є дуже затребувані в робототехнічних проектах через свою відносну простоту, достатню точність та доступність, полягає в тому, що вимірюється відстань до предмету або виявляється перешкода на шляху руху робота за допомогою ультразвукових хвиль. У роботі наведено основні методи управління рухом та компоненти, які використані при розробці мобільного робота. Також наведено математичне обґрунтування й алгоритм управління руху, що базується на розташуванні мобільного робота. Алгоритм передбачає, що рух робота складається з прямолінійних відрізків окремо від розворотів на місці. При цьому мобільний робот прагне звести до мінімуму загальну подолану відстань, так що завжди відразу повертається передньою частиною до наступної точки та їде прямо до неї. Тобто розроблений алгоритм полягає у тому, що спочатку сканується довкілля для визначення наявності перешкод на шляху проходження мобільного робота. Після знаходження шляху, на якому відсутні перешкоди, мобільний робот робить розворот і починає рухатися вперед до тих пір, поки не зустрінеться з новою перешкодою. Згідно розробленого алгоритму було проведено тестування управління рухом мобільного робота, під час якого були взяті показання ультразвукових датчиків руху мобільного робота. Отримані результати підтверджують прийнятність алгоритму, здатного автоматизувати пересування робота, який є головним кроком на шляху до створення повністю автономних і багатофункціональних роботів.
URI (Уніфікований ідентифікатор ресурсу): http://dspace.snu.edu.ua:8080/jspui/handle/123456789/3202
Розташовується у зібраннях:№ 17

Файли цього матеріалу:
Файл Опис РозмірФормат 
7.pdf360,78 kBAdobe PDFПереглянути/Відкрити


Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.