2025-02-182025-02-182023Дослідження методів навігації мобільних роботів : Звіт про НДР (заключ.) / Східноукр. нац. ун-т ім. В. Даля ; Керівник роботи М. В. Деркач. – 0120Ul00419. – 2023. – 60 с.https://doi.org/10.33216/ReportSNU(0120U100419)-2023-60https://dspace.snu.edu.ua/handle/123456789/1847Проведено аналіз сучасного стану впровадження роботехнічних систем в залежності від галузі застосування. Виділені типи систем управління роботехнічних систем та сенсори роботів, а саме фізичні принципи роботи, засоби і класифікацію. Розглянуті основні характеристики та алгоритми локалізації, зокрема імовірнісна локалізація, фільтр частинок, метод потенціального поля, алгоритм блукаючої точки, алгоритм сімейства Bug. Досліджені наступні методи навігації: алгоритм Дейкстри, метод, заснований на використанні графу взаємовидимих позицій, та алгоритм А*. В ході виконання науково-дослідної роботи розроблено мобільний робот, удосконалено його локалізацію та виявлення перешкод за рахунок використання фільтру Калмана, а також установлено залежність точності локалізації від температури повітря в приміщенні, де відбувається тестування мобільного робота. Розроблено метод навігації, що базується на розташуванні мобільного робота, який здатний автоматизувати рух мобільного робота, що дозволяє йому сприймати навколишнє середовище й орієнтуватися в ньому, тим самим забезпечує змістовну поведінку і виконання функціональної роботи мобільного робота за допомогою своїх "інтелектуальних" можливостей.ukмобільний роботнавігаціяультразвуковий датчикалгоритмфільтр калманалокалізаціяперешкодаTechnical Report004.896