Розробка алгоритму управління рухом мобільного робота. Наукові вісті Далівського університету. 2019. № 17.

Simple item page
dc.contributor.authorДеркач, М. В.
dc.contributor.authorМатюк, Д. С.
dc.date.accessioned2025-03-04T12:49:17Z
dc.date.available2025-03-04T12:49:17Z
dc.date.issued2019
dc.description.abstractУ статті розглянута найважливіша задача в області навігації мобільних роботів – управління рухом, а саме задача розробки алгоритму управління рухом мобільного робота, оснащеного мікроконтролером та чотирма ультразвуковими датчиками. Принцип дії ультразвукових датчиків, які є дуже затребувані в робототехнічних проектах через свою відносну простоту, достатню точність та доступність, полягає в тому, що вимірюється відстань до предмету або виявляється перешкода на шляху руху робота за допомогою ультразвукових хвиль. У роботі наведено основні методи управління рухом та компоненти, які використані при розробці мобільного робота. Також наведено математичне обґрунтування й алгоритм управління руху, що базується на розташуванні мобільного робота. Алгоритм передбачає, що рух робота складається з прямолінійних відрізків окремо від розворотів на місці. При цьому мобільний робот прагне звести до мінімуму загальну подолану відстань, так що завжди відразу повертається передньою частиною до наступної точки та їде прямо до неї. Тобто розроблений алгоритм полягає у тому, що спочатку сканується довкілля для визначення наявності перешкод на шляху проходження мобільного робота. Після знаходження шляху, на якому відсутні перешкоди, мобільний робот робить розворот і починає рухатися вперед до тих пір, поки не зустрінеться з новою перешкодою. Згідно розробленого алгоритму було проведено тестування управління рухом мобільного робота, під час якого були взяті показання ультразвукових датчиків руху мобільного робота. Отримані результати підтверджують прийнятність алгоритму, здатного автоматизувати пересування робота, який є головним кроком на шляху до створення повністю автономних і багатофункціональних роботів.
dc.identifier.citationДеркач М. В., Матюк Д. С. Розробка алгоритму управління рухом мобільного робота. Наукові вісті Далівського університету. 2019. № 17.
dc.identifier.udc004.021
dc.identifier.urihttps://dspace.snu.edu.ua/handle/123456789/1906
dc.language.isouk
dc.publisherСНУ ім. В. Даля
dc.subjectмобільний робот
dc.subjectалгоритм
dc.subjectультразвуковий датчик
dc.subjectмікроконтролер
dc.subjectперешкода
dc.subjectуправління
dc.subjectрух
dc.titleРозробка алгоритму управління рухом мобільного робота. Наукові вісті Далівського університету. 2019. № 17.
dc.typeArticle

Files

Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
No Thumbnail Available
Name:
1.pdf
Size:
215.23 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download
No Thumbnail Available
Name:
2.pdf
Size:
218.02 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download
No Thumbnail Available
Name:
7.pdf
Size:
360.78 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download
License bundle
Now showing 1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
Name:
license.txt
Size:
4.73 KB
Format:
Item-specific license agreed to upon submission
Description:
Download

Collections

Наукові вісті Далівського університету № 17