Дослідження методів навігації мобільних роботів : Звіт про НДР (заключ.)
No Thumbnail Available
Date
2023
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
СНУ ім. В. Даля
Abstract
Проведено аналіз сучасного стану впровадження роботехнічних систем в залежності від галузі застосування. Виділені типи систем управління роботехнічних систем та сенсори роботів, а саме фізичні принципи роботи, засоби і класифікацію. Розглянуті основні характеристики та алгоритми локалізації, зокрема імовірнісна локалізація, фільтр частинок, метод потенціального поля, алгоритм блукаючої точки, алгоритм сімейства Bug. Досліджені наступні методи навігації: алгоритм Дейкстри, метод, заснований на використанні графу взаємовидимих позицій, та алгоритм А*. В ході виконання науково-дослідної роботи розроблено мобільний робот, удосконалено його локалізацію та виявлення перешкод за рахунок використання фільтру Калмана, а також установлено залежність точності локалізації від температури повітря в приміщенні, де відбувається тестування мобільного робота. Розроблено метод навігації, що базується на розташуванні мобільного робота, який здатний автоматизувати рух мобільного робота, що дозволяє йому сприймати навколишнє середовище й орієнтуватися в ньому, тим самим забезпечує змістовну поведінку і виконання функціональної роботи мобільного робота за допомогою своїх "інтелектуальних" можливостей.
Description
Keywords
мобільний робот, навігація, ультразвуковий датчик, алгоритм, фільтр калмана, локалізація, перешкода
Citation
Дослідження методів навігації мобільних роботів : Звіт про НДР (заключ.) / Східноукр. нац. ун-т ім. В. Даля ; Керівник роботи М. В. Деркач. – 0120Ul00419. – 2023. – 60 с.