Дослідження методів навігації мобільних роботів : Звіт про НДР (заключ.)
| dc.date.accessioned | 2025-02-18T18:42:28Z | |
| dc.date.available | 2025-02-18T18:42:28Z | |
| dc.date.issued | 2023 | |
| dc.description.abstract | Проведено аналіз сучасного стану впровадження роботехнічних систем в залежності від галузі застосування. Виділені типи систем управління роботехнічних систем та сенсори роботів, а саме фізичні принципи роботи, засоби і класифікацію. Розглянуті основні характеристики та алгоритми локалізації, зокрема імовірнісна локалізація, фільтр частинок, метод потенціального поля, алгоритм блукаючої точки, алгоритм сімейства Bug. Досліджені наступні методи навігації: алгоритм Дейкстри, метод, заснований на використанні графу взаємовидимих позицій, та алгоритм А*. В ході виконання науково-дослідної роботи розроблено мобільний робот, удосконалено його локалізацію та виявлення перешкод за рахунок використання фільтру Калмана, а також установлено залежність точності локалізації від температури повітря в приміщенні, де відбувається тестування мобільного робота. Розроблено метод навігації, що базується на розташуванні мобільного робота, який здатний автоматизувати рух мобільного робота, що дозволяє йому сприймати навколишнє середовище й орієнтуватися в ньому, тим самим забезпечує змістовну поведінку і виконання функціональної роботи мобільного робота за допомогою своїх "інтелектуальних" можливостей. | |
| dc.identifier.citation | Дослідження методів навігації мобільних роботів : Звіт про НДР (заключ.) / Східноукр. нац. ун-т ім. В. Даля ; Керівник роботи М. В. Деркач. – 0120Ul00419. – 2023. – 60 с. | |
| dc.identifier.doi | https://doi.org/10.33216/ReportSNU(0120U100419)-2023-60 | |
| dc.identifier.udc | 004.896 | |
| dc.identifier.uri | https://dspace.snu.edu.ua/handle/123456789/1847 | |
| dc.language.iso | uk | |
| dc.publisher | СНУ ім. В. Даля | |
| dc.subject | мобільний робот | |
| dc.subject | навігація | |
| dc.subject | ультразвуковий датчик | |
| dc.subject | алгоритм | |
| dc.subject | фільтр калмана | |
| dc.subject | локалізація | |
| dc.subject | перешкода | |
| dc.title | Дослідження методів навігації мобільних роботів : Звіт про НДР (заключ.) | |
| dc.type | Technical Report |