«Дослідження методів навігації мобільних роботів»

Permanent URI for this collection

https://dspace.snu.edu.ua/handle/123456789/1846

Browse

Browsing «Дослідження методів навігації мобільних роботів» by Issue Date

Filter results by year or month
Now showing 1 - 1 of 1
  • No Thumbnail Available
    Item
    Дослідження методів навігації мобільних роботів : Звіт про НДР (заключ.)
    (СНУ ім. В. Даля, 2023)
    Проведено аналіз сучасного стану впровадження роботехнічних систем в залежності від галузі застосування. Виділені типи систем управління роботехнічних систем та сенсори роботів, а саме фізичні принципи роботи, засоби і класифікацію. Розглянуті основні характеристики та алгоритми локалізації, зокрема імовірнісна локалізація, фільтр частинок, метод потенціального поля, алгоритм блукаючої точки, алгоритм сімейства Bug. Досліджені наступні методи навігації: алгоритм Дейкстри, метод, заснований на використанні графу взаємовидимих позицій, та алгоритм А*. В ході виконання науково-дослідної роботи розроблено мобільний робот, удосконалено його локалізацію та виявлення перешкод за рахунок використання фільтру Калмана, а також установлено залежність точності локалізації від температури повітря в приміщенні, де відбувається тестування мобільного робота. Розроблено метод навігації, що базується на розташуванні мобільного робота, який здатний автоматизувати рух мобільного робота, що дозволяє йому сприймати навколишнє середовище й орієнтуватися в ньому, тим самим забезпечує змістовну поведінку і виконання функціональної роботи мобільного робота за допомогою своїх "інтелектуальних" можливостей.